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    焊接機器人结构紧凑、移动灵活且工作稳定的优点

    已閱讀 2019/05/18
     由于所設計的焊接機器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了保证機器人能根据电弧传感器的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的機器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接機器人,根据機器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把機器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台由于其惯性大,响应慢,主要对焊缝进行粗跟踪,焊炬调节机构负责焊缝***跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外,機器人控制器和电机驱动器集成安装于機器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性。
     
        点焊对焊接機器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制,至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求,这也是機器人***早只能用于点焊的原因。点焊用機器人不仅要有足够的负载能力,而且在点与点之间移位时速度要快捷,动作要平稳,定位要准确,以减少移位的时间,提
     
        高工作效率。点焊機器人需要有多大的负载能力,取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳,30~45kg负载的機器人***足够了。但是,这种焊钳一方面由于二次电缆线长,电能损耗大,也不利于機器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电缆线随機器人运动而不停摆动,电缆的损坏较快。因此,目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到機器人要有足够的负载能力,能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接,一般都选用100~150kg负载的重型機器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能,微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
                                                <b>M-10iA/7L</b>

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