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    • 邵經理
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    焊接機器人应用中存在的问题和解决措施

    已閱讀 2018/11/13
         我们常见焊接機器人一般采用的是二氧化碳氣體保護焊,焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:
    1 )出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
    2 )出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
    3 )出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。
    4 )飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。
    5 )焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。
    二、焊接機器人常见故障
    1)發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不准確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
    2)出現電弧故障,不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小,可手動送絲,調整焊槍與焊縫的距離,或者適當調節工藝參數。
    3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護氣管路。
    三、焊接工件對機器人焊接的影響
    目前大多数焊接機器人都采用示教编程,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
    应用焊接機器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
    1)编制焊接機器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
    2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
    3)焊縫應清洗幹淨,無油汙、鐵鏽、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改爲氣體保護焊,同時對點焊部位進行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩甚至飛濺的産生。
    四、機器人焊接變位機及工裝夾具對焊接的影響
    1)對零件的定位精度要求更高,焊縫相對位置精度較高,應≤1mm。
    2)由于焊件一般由多個簡單零件組焊而成,而這些零件的裝配和定位焊,在焊接工裝夾具上是按順序進行的,因此,它們的定位和夾緊是一個個單獨進行的。
    3)機器人焊接工裝夾具前後工序的定位須一致。
    4)由于變位機翻轉的變位角度較大,機器人焊接工裝夾具盡量避免使用活動手動插銷。
    5)機器人焊接工裝夾具應盡量采用快速壓緊件,且需配置帶孔平台。以便將壓緊快速裝夾壓緊。
    6)與普通焊接夾具不同,機器人焊接工裝夾具除正面可以施焊外,其側面也能夠對工件進行焊接,可以無限延伸。
    以上六點是機器人焊接工裝夾具與普通焊接夾具的主要不同之處,對于機器人焊接質量的好壞有直接影響。
    五、焊丝对焊接機器人焊接过程中的影响
    機器人根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲。爲了減少更換焊絲的頻率,機器人應選用桶裝焊絲,但由于采用桶裝焊絲,送絲軟管很長,阻力大,對焊絲的挺度等質量要求較高。當采用鍍銅質量稍差的焊絲時,焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內容積減小,高速送絲時阻力加大,焊絲不能平滑送出,産生抖動,使電弧不穩,影響焊縫質量。嚴重時,出現卡死現象,使機器人停機,故要及時清理焊絲導管。
    六、機器人操作工編程技巧總結
    1)選擇合理的編程焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
    2)焊槍空間過渡要求移動軌迹較短、平滑、安全,過程中不能發生碰槍。
    3)優化焊接參數。爲了獲得最佳的焊接參數,制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
    4)合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之後,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置,同時,要不斷調整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之後,焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。
    5)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序後,應及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確保可靠引弧、減少焊接飛濺。
    6)編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調整焊接參數及焊槍姿態等,才會形成一個好程序。
    七、企業內部規範管理對設備使用好壞的影響
    嚴格控制機器人操作工的規範及操作流程,焊接過程加強維護,可以減少易耗件如噴嘴、導電嘴等的平均每天使用數量。另外,對機器人系統進行定期點檢維護,可以有效提高元器件的使用壽命。
    高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接機器人使用的好坏,很大程度在于人(其实还是机器人操作工),因此要保证有一支稳定的工作队伍真的很重要。

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