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    鋁模板機器人自動焊接工作站技术标书

    已閱讀 2018/12/18

    目      录

    一、系統方案概述

    1、方案設計依據及准則‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥5

    2、被焊工件及焊接要求‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥5

    3、工序及工藝路線的劃分‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

    二、機器人焊接系统概述

    1、機器人焊接系统概述‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

    2、機器人焊接系统集成设备配置表‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥6

    3、設備演示圖‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8

    4、操作流程‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥10

    三、機器人工作站主要设备技术参数及特点说明

    1、焊接機器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥11

    2、焊接電源‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥18

    3、機器人焊枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥22

    4、防碰撞傳感器‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥23

    5、清槍剪絲裝置‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥24

    6、冷卻水箱‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

    7、集成控制系統‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

    8、其他裝置‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

    四、設備技術條件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥27

    五、技術資料‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥28

    六、設備的安裝、調試和驗收‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥28

    七、雙方責任‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥29

    八、技術培訓和技術支持‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30

    九、其他‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30

     

    項目名稱鋁模板-機器人焊接工作站系统

    需方 

    方:常州市必发娱乐pt手机客户端焊接機器人有限公司

    一、铝合金模板機器人焊接工作站系統方案概述:

    1. 建筑鋁模板方案設計依據及准則

    1.1  甲方所提供的焊接工件图纸及相关要求。

    1.2  以产品的工艺分析和工艺流程的合理性为基础,力求高柔性、高性价比、高可靠性 。

    2. 被焊工件及焊接要求

    2.1  铝建筑模板的工件外形图如下:

    鋁模板工件材质为铝合金,规格长度2450mm,宽度规格为200mm;300mm;450mm;600mm,厚度63.5mm,搭接形式为U型板两端封堵,中间焊接加强筋板;另种形式为L型型材三边封堵,中间焊接加强筋板。焊缝为断续焊。

    2.2  焊接工艺要求和质量要求

    建議使用MIG焊接方式焊接。

    國産焊絲(國標)(φ1.0-φ1.2)。

    焊縫成型好、均勻,無設備自身原因導致的夾渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。

    焊後工件變形滿足圖紙要求。

    3. 工序及工藝路線的劃分

    3.1工序

    鋁模板焊接工序

       操作人员将鋁模板的零部件放到氣動夾具内;然后操作人员按下氣動夾具按钮,氣動夾具自動夹紧鋁模板部件;機器人焊接鋁模板部件;機器人焊接程序结束;機器人复位。

    3.2  工艺

    操作人员按下操作盒上的启动按钮,焊接機器人移动到相应焊接平台附近,機器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接,焊接结束,機器人复位。

    機器人带有起始点寻位功能:該功能具備接觸傳感功能,具有自動尋找焊縫起始位置的功能,從而解決工件初始定位偏差問題。

    通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進行尋位;按照工藝需求,遵循焊接應力變化、表面要求及焊接可達性要求,依次進行焊接;焊接過程中,部分關鍵尺寸進行必要的二次尋位,以保證起弧位置准確。

    機器人带有电弧跟踪功能:能補償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差。

     

    双機器人双工位布局:此機器人焊接系统配置双工位布局,焊接機器人可以在工位一和工位二之间交替工作,提高焊接機器人的燃弧时间,显著提高焊接機器人的生产效率。

    二、 機器人焊接系统

    1、機器人焊接系统简介

    本機器人焊接系统由两套自動焊接機器人、两套機器人焊接電源、两套機器人水冷单丝焊枪、两个焊接平台、两套气动工裝夾具、两套清槍器、一套集成控制系统等部分。

    本系统为人工吊装上下料,气动夹紧。機器人系统配有起始点寻位、电弧跟踪功能和多层多道功能等弧焊软件包功能。

    2、機器人焊接系统集成设备配置表

    序號

    名 称

    规 格

    品 牌

    數量

    單位

    備注

    1

    焊接機器人本体

    M- 10iA/8L

    FANUC(發那科)

    2

    ***3大一线機器人***之一,臂展2038mm

    2

    焊接電源

    455M

    林肯(美國)

    2

     

    3

    機器人用單絲水冷焊枪

    單絲水冷

     

    賓采爾(德國)

    2

     

    4

    系統集成及控制

     

    STUAA斯圖

    1

     

    5

    工裝夾具

    氣動夾具

    STUAA斯圖

    2

     

    6

    清槍器

     單絲

    STUAA斯圖

    2

     

    7

    防碰撞傳感器 

     

    Binzel(德國賓采爾)

    2

    德國進口

    8

    焊接平台

     

    STUAA斯圖

    2

     

    9

    循環水箱

     

    Binzel(德國賓采爾)

    2

    德國進口

    10

    安全防護

    可升降弧光屏

    STUAA斯圖

    2

     

    11

    安裝調試及培訓

     

    STUAA斯圖

    1

    3人青島免費培訓

    12

    配件

     

    STUAA斯圖

    1

    詳見清單

    13

    運輸及保險

     

    STUAA斯圖

    1

     


     

    操作人员按我司提供《铝膜板機器人焊接作业指导书》进行機器人铝膜板自動焊接工作站的操作,详细操作说明请见《作业指导书》。

    4.1操作人员将鋁模板零部件搬运至气动工装(工位一或工位二)内;

    4.2 操作人员确认工件位置,并按下按钮,气动工装自動夹紧鋁模板部件;

    4.3按下操作盒上的鋁模板***位按钮;

    4.4焊接機器人焊接工位一(或二)位置工装内的鋁模板;

    4.5鋁模板焊接完毕,自動焊接機器人离开 ;

    4.6鋁模板焊接程序结束;

    4.7焊接鋁模板自動焊接機器人复位

    注:当操作人员在工位一上装夹鋁模板时,焊接機器人可以移动到工位二位置进行焊接。当操作人员在工位二上装夹鋁模板时,焊接機器人可以移动到工位一位置进行焊接。焊接機器人在工位一和工位二之间交替工作,以确保***大焊接效率。

     

    三、機器人工作站主要设备技术参数及特点说明

    1、焊接機器人

    1.1 FANUC機器人系統的***優勢

    1.1.1 FANUC機器人做为***产量***大、产品系列***全的機器人制造商之一,拥有高精密伺服的控制技术和50多年的系统集成经验,在北美超过50%的焊接機器人为发那科系统。機器人领域70%的专利为发那科機器人拥有。

    1.1.2 它也是***早落戶***,與***制造業分享其焊接經驗的廠家之一。

    1.2 其弧焊方面的優點總結爲:

    1.1 

    1.1.1 ***长使用寿命:在美国北部制造业密集的五大湖区,有相当數量的焊接機器人试用已经超过了20年,这是******的。

    1.1.2 安全软控制:在每个機器人单元中,可以通过控制软为工作区域设置一个機器人运动的安全区域,这样可以避免機器人与设备、機器人与機器人之间产生碰撞。

    1.1.3 自適應的焊接軟件包:在電弧和激光跟蹤的配合下可以實現完全自適應焊接。

    1.1.4 高精度运动的外部轴:源自发那科机床级精密伺服的变位机,使用全进口部件,实现高精度機器人联动,结构合理,刚性卓越,并且有自動的润滑系统。无需人工维护,实现系统控制加润滑油。变位机还带有到位机械锁死结构安全性更高。

    1.1.5 激光焊缝辅助系统:20年的成功经验,成***機器人系统与激光跟踪系统的***结合。

    1.1.6 高速动作:市场上***快捷的機器人,高速启停,考验伺服控制的精度和使用寿命,唯有自己研发伺服控制的企业才能将機器人技术演绎到如此***。其他機器人***使用外部公司通用伺服电机+标准控制系统,所无法比拟的。

    1.1.7 方便的鼠標連接:編程示教盒和可以插入鼠標,實現編程操作簡易。

    1.1.8 可支持8個工作組,40 個軸聯動。

    1.1.9 無級調節旋鈕:0-***參數值無級調節與換擋調節雙模式,適用于***系統用戶,也便利初級操作者。

    1.1.10 ***软件库:扩展功能:起始点寻位/ 电弧上下左右跟踪/ 多层多道/ 收弧填充/ 断电重启/ 焊接横向摆动和纵向摆动/焊缝坡口宽窄自适应/等。美国***大的系统集成商30年来一直選用发那科機器人用作中厚板的弧焊,正是因为发那科的强大弧焊软件支持。

    1.1.11 准確穩定的尋位與跟蹤功能:電流/電壓雙電弧跟蹤

    1.1.12 ***的硬件可擴展性:可以擴展外部空調/穩壓器/不間斷電源,適用于特殊工況。

    1.1.13 完善的服務網絡:在***發那科有強大的售後服務團隊,其銷量超過某些同業50倍,這也是在服務及備品價格方面的優勢。

    1.1.14 完備的培訓體系:在華北、華東、華南建有***的焊接體驗中心和實驗室,可以隨時爲客戶提供工件的實驗焊接。也可以接待多家客戶的培訓。

    1.1.15 充分的备件供应:在常州有完备的機器人的备品备件库,可以做到及时更换焊接機器人。

     

    焊接機器人备件,任何的备品无需海外支援。真正是您买得起,用得实惠的機器人。

    選用發那科M-10iA/8L 機器人:

    Ø 型号:        M-10iA/8L 。

    Ø 
    軸數:        6轴。

    Ø ***大負載:    6KG。

    Ø 重複定位精度:±0.1mm。

    Ø 配置起始點尋找、電弧跟蹤及多層多道等弧焊軟件。

    发那科機器人特点介绍:

    Ø FANUC M-10iA/8L 機械部分

    安裝方式:地裝、吊裝、傾斜角。

    关节方式:6 轴关节型   

    ***大负荷 : 6公斤

    運輸方式:利用叉車或吊車

    Ø Mate櫃 控制器部分: 中英文显示

    基本配置 :Mate櫃

    电源输入: 380V / 3Φ+E

    Flash ROM  模块容量:   32MB

    DRAM      模块容量:    32MB

    CMOS RAM 模块容量:     3MB

    USB存儲功能

    CF卡存儲功能

    機器人控制电缆           

    示教盘电缆                  

    备件 (保险丝, 后备电池)

    Ø 軟件 

    基本字库: 中英文

    弧焊專用軟件

    M-10iA/6L機器人控制软件

    數字伺服功能

    操作指令功能o

    位置寄存器功能

    時間計數器功能

    外部程序選擇功能

    高靈敏度防碰撞檢測功能 

    起始點尋找

    Ø 手冊 

    软件操作和设置手册 (中文一册)

    M-10iA/6L的机械维修手册 (英文一册)

    Mate櫃控制器维修手册 (中文一册)

    機器人型号

    M-10iA/6L

    軸數

    6 axes

    ***大運動半徑

    1632mm

    ***大負載

    6kg

    運動範圍

    J1

    5.93rad (340deg)

    J2

    4.54rad (260deg)

    J3

    8.00rad (458deg)

    J4

    6.98rad (400deg)

    J5

    6.28rad (360deg)

    J6

    15.71rad (900deg)

    ***大運動速度

    J1

        3.40rad/s (195deg/s)

    J2

    3.05rad/s (175deg/s)

    J3

        3.14rad/s (180deg/s)

    J4

          6.28rad/s (360deg/s)

    J5

      6.28rad/s (360deg/s)

    J6

       9.60rad/s (550deg/s)

    允許的負載力矩

    J4

    44NM

    J5

    44NM

    J6

    22NM

    允許的負載慣量

    J4

    1.04kgm2

    J5

    1.04kgm2

    J6

    0.28kgm2

    重複精度

    ±0.1mm

    防護等級

    IP54

    噪音

    <85dB

    機械本體重量

    135kg

     

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